#ifndef ROBOGLUE_GUI_H
#define ROBOGLUE_GUI_H

/*
 * roboglue_gui.cpp
 *
 *  Created on: Jan 21, 2019
 *      Author: emanuele
 *
 *  Interfaccia utente di roboglue, conterrà la visualizzazione grafica del robot e tutte le
 * interfaccce per il richiamo e la registrazione dei programmi di incollaggio
 * tutta la logica sarà deferita ad un modulo main.
 *
 * 20190121 - Prima Scittura
 * 20190122 - Disegnata la prima interfaccia grafica a scopo di debug, stampa solo le informazioni
 *              relative alla posizione cartesiana del robot.
 *              Impostata la struttura comune a tutti i moduli.
 * 20190123 - Aggiunti elementi all'interfaccia grafica, connessione, disconnessione, indirizzo
 *              e porta del robot.
 * 20190124 - Aggiunta logica per mandare comandi URscript senza controllo di ortografia e validità,
 *              aggiunta la lettura di un file json che include i nomi degli stati di robot
 *              e controller per una migliore leggibilità dell'interfaccia.
 *              Piccole modifiche alla grafica.
 * 20190125 - Aggiunta una frame i cui fare il tracciamento del mouse per mandare posizioni
 *              in tempo reale. La Z dovrebbbe essere compito della rotella del mouse che però
 *              non genera eventi, trovare una soluzione (magari con la tastiera) per sostituirla.
 *              L'invio dei comandi al robot dalla gui è TEMPORANEO, sarà gestito dal main
 *              per fare il calcolo della cinematica inversa.
 * 20190128 - Sostituita la lettura della rotella con quella dei tasti freccia,
 *              rimane da risolvere il fatto che quando non si usa il mouse le coordinate impazziscono
 *              (ma è solo per test quindi va bene così forse)
 * 20190131 - Piccole modifiche alla grafica, aggiunte visualizzazioni posizione giunti
 * 20190211 - Scrittura delle funzioni che mandano i comandi parametrizzati al modulo roboglue_com
 *              per l'invio di istruzioni a ros tramite mqtt. L'invio diretto al modulo com è solo
 *              temporaneo, le comunicazioni andranno gestite tutte dal main.
 * 20190308 - Riscrittura delle funzioni associate ai bottoni di Record e Play per includere i metadati del
 *              file da scrivere o leggere
 * 20190311 - Inversione del segno coordinata y prima dell'invio al modulo com.
 * 20190322 - Modifica dei nomi segnali tra questo modulo e com.
 * 20190402 - Aggiunte due spinbox per il settaggio di delta tempo e delta spazio da salvare nel
 *              file dei metadati per la pianificazione dei persorsi salvati
*/

#include <QMainWindow>
#include <QString>
#include <QVariantMap>
#include <QJsonObject>
#include <QJsonDocument>
#include <QEvent>
#include <QMouseEvent>
#include <QFile>
#include <QUuid>
#include <QCoreApplication>
#include <boost/algorithm/clamp.hpp>
#include <libURcom/URCLinterface.h>
#include <shared/roboglue_shared.h>

namespace Ui {
    class RoboGlue_GUI;
  }

using nlohmann::json;

class RoboGlue_GUI : public QMainWindow {
  Q_OBJECT

public:
    explicit RoboGlue_GUI(RoboGlue_SHARED *mem = nullptr);
    ~RoboGlue_GUI();

private:
    shared_ptr<spdlog::logger> modlog;
    RoboGlue_SHARED *m;
    Ui::RoboGlue_GUI *ui;
    bool eventFilter(QObject* obj, QEvent* event);
    json nameDefinitions;
    QVariantMap getLockAxes(void);
    void enableLockAxes(void);
    void disableLockAxes(void);

public slots:
    void on_commonStatusChange(void);
    void on_newRobotData();

private slots:
    void on_btn_sendCommand_clicked();
    void on_btn_robotConnect_clicked();
    void on_btn_robotDisconnect_clicked();
    void on_chk_autoConnect_clicked(bool checked);
    void on_pad_hoverEvent(QEvent *e);
    void on_btn_record_clicked();
    void on_btn_play_clicked();
    void on_btn_realtime_clicked();

    void on_btn_open_clicked();

signals:
    void robotConnect(QString, uint port, uchar retry);
    void robotDisconnect();
    void robotSendURscript(QString);

    void sendROScoordinates(QList<double>);
    void sendROScommand(QString command, QVariantMap args);
    void sendROSstate(QMap<std::string, bool> digital, QMap<std::string, uint16_t> analog);
    void pad_hoverEvent(QEvent *e);
};

#endif // ROBOGLUE_GUI_H