Obbart/RoboGlue_ROS
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Invio delle traiettorie in più segmenti

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Funzionante con il nuovo controller
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Emanuele
2019-10-28 11:43:39 +01:00
parent aad972404d
commit c56b427e47
2 changed files with 5 additions and 2 deletions
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src/roboglue_ros/config/meta/test09.meta
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@@ -1 +1 @@
{"code":"{846e5f31-1384-437f-bfd3-e7c49b8adc9a}","ds":100.0,"dt":0.5,"frame_base":"---","frame_work":{"name":"---","offset":{"r":0.0,"x":0.0,"y":0.0,"z":0.0}},"n_analog":0,"n_digital":0,"n_point":270,"name":"test09","type":"time/dist"} {"code":"{846e5f31-1384-437f-bfd3-e7c49b8adc9a}","ds":2.0,"dt":0.5,"frame_base":"---","frame_work":{"name":"---","offset":{"r":0.0,"x":0.0,"y":0.0,"z":0.0}},"n_analog":0,"n_digital":0,"n_point":270,"name":"test09","type":"time/dist"}

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src/roboglue_ros/src/roboglue_recorder.cpp
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@@ -347,6 +347,9 @@ int main(int argc, char **argv) {
tempPlanningVector.back().header.frame_id="/world"; tempPlanningVector.back().header.frame_id="/world";
} }
//TODO sincronizzazione delle uscite ausiliarie con il movimento del robot!!! //TODO sincronizzazione delle uscite ausiliarie con il movimento del robot!!!
//TODO l'invio di traiettorie segmentato in più esecuzioni funziona
// si potrebbe quindi sincronizzare l'attivazione delle uscite ausiliarie ad ogni invio di nuova traiettoria
// select right planner // select right planner
if (!robot_data.planning_mode.compare("path")){ if (!robot_data.planning_mode.compare("path")){
const double jmp_thr= 0.00; const double jmp_thr= 0.00;
@@ -362,7 +365,7 @@ int main(int argc, char **argv) {
move_group.setStartStateToCurrentState(); move_group.setStartStateToCurrentState();
move_group.computeCartesianPath(pss,ee_step,jmp_thr,traj, false, &ec); move_group.computeCartesianPath(pss,ee_step,jmp_thr,traj, false, &ec);
ROS_DEBUG("Trajectory Compute ExitCode: %d",ec.val); ROS_DEBUG("Trajectory Compute ExitCode: %d",ec.val);
// BUG il controllo del salto dei giunti crasha il nodo. // BUG: il controllo del salto dei giunti crasha il nodo.
// if (checkJointJump(boost::shared_ptr<moveit_msgs::RobotTrajectory>(&traj), 90.0)){ // if (checkJointJump(boost::shared_ptr<moveit_msgs::RobotTrajectory>(&traj), 90.0)){
// ROS_WARN("Joint Jump Detected!!!"); // ROS_WARN("Joint Jump Detected!!!");
// } // }