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C++
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#ifndef ROBOGLUE_GUI_H
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#define ROBOGLUE_GUI_H
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/*
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* roboglue_gui.cpp
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* Created on: Jan 21, 2019
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* Author: emanuele
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* Interfaccia utente di roboglue, conterrà la visualizzazione grafica del robot e tutte le
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* interfaccce per il richiamo e la registrazione dei programmi di incollaggio
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* tutta la logica sarà deferita ad un modulo main.
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* 20190121 - Prima Scittura
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* 20190122 - Disegnata la prima interfaccia grafica a scopo di debug, stampa solo le informazioni
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* relative alla posizione cartesiana del robot.
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* Impostata la struttura comune a tutti i moduli.
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* 20190123 - Aggiunti elementi all'interfaccia grafica, connessione, disconnessione, indirizzo
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* e porta del robot.
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* 20190124 - Aggiunta logica per mandare comandi URscript senza controllo di ortografia e validità,
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* aggiunta la lettura di un file json che include i nomi degli stati di robot
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* e controller per una migliore leggibilità dell'interfaccia.
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* Piccole modifiche alla grafica.
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* 20190125 - Aggiunta una frame i cui fare il tracciamento del mouse per mandare posizioni
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* in tempo reale. La Z dovrebbbe essere compito della rotella del mouse che però
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* non genera eventi, trovare una soluzione (magari con la tastiera) per sostituirla.
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* L'invio dei comandi al robot dalla gui è TEMPORANEO, sarà gestito dal main
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* per fare il calcolo della cinematica inversa.
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* 20190128 - Sostituita la lettura della rotella con quella dei tasti freccia,
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* rimane da risolvere il fatto che quando non si usa il mouse le coordinate impazziscono
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* (ma è solo per test quindi va bene così forse)
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* 20190131 - Piccole modifiche alla grafica, aggiunte visualizzazioni posizione giunti
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* 20190211 - Scrittura delle funzioni che mandano i comandi parametrizzati al modulo roboglue_com
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* per l'invio di istruzioni a ros tramite mqtt. L'invio diretto al modulo com è solo
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* temporaneo, le comunicazioni andranno gestite tutte dal main.
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* 20190308 - Riscrittura delle funzioni associate ai bottoni di Record e Play per includere i metadati del
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* file da scrivere o leggere
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* 20190311 - Inversione del segno coordinata y prima dell'invio al modulo com.
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* 20190322 - Modifica dei nomi segnali tra questo modulo e com.
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* 20190402 - Aggiunte due spinbox per il settaggio di delta tempo e delta spazio da salvare nel
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* file dei metadati per la pianificazione dei persorsi salvati
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*/
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#include <QMainWindow>
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#include <QString>
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#include <QVariantMap>
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#include <QJsonObject>
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#include <QJsonDocument>
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#include <QEvent>
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#include <QMouseEvent>
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#include <QFile>
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#include <QUuid>
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#include <QCoreApplication>
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#include <boost/algorithm/clamp.hpp>
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#include <libURcom/URCLinterface.h>
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#include <shared/roboglue_shared.h>
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namespace Ui {
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class RoboGlue_GUI;
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}
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using nlohmann::json;
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class RoboGlue_GUI : public QMainWindow {
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Q_OBJECT
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public:
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explicit RoboGlue_GUI(RoboGlue_SHARED *mem = nullptr);
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~RoboGlue_GUI();
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private:
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shared_ptr<spdlog::logger> modlog;
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RoboGlue_SHARED *m;
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Ui::RoboGlue_GUI *ui;
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bool eventFilter(QObject* obj, QEvent* event);
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json nameDefinitions;
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QVariantMap getLockAxes(void);
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void enableLockAxes(void);
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void disableLockAxes(void);
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public slots:
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void on_commonStatusChange(void);
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void on_newRobotData();
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private slots:
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void on_btn_sendCommand_clicked();
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void on_btn_robotConnect_clicked();
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void on_btn_robotDisconnect_clicked();
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void on_chk_autoConnect_clicked(bool checked);
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void on_pad_hoverEvent(QEvent *e);
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void on_btn_record_clicked();
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void on_btn_play_clicked();
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void on_btn_realtime_clicked();
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void on_btn_open_clicked();
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signals:
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void robotConnect(QString, uint port, uchar retry);
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void robotDisconnect();
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void robotSendURscript(QString);
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void sendROScoordinates(QList<double>);
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void sendROScommand(QString command, QVariantMap args);
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void sendROSstate(QMap<std::string, bool> digital, QMap<std::string, uint16_t> analog);
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void pad_hoverEvent(QEvent *e);
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};
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#endif // ROBOGLUE_GUI_H
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